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ROS探索总结(六十) 古月私房课 ROS的过去、现在和未来
发布日期:2019-08-08 05:49   来源:未知   阅读:

  奇人论坛。古月居联合深蓝学院推出的“古月私房课”第一弹——《ROS机械臂开发:从入门到实战》已经上线啦,欢迎各位小伙伴前来围观,以下是第一讲《ROS的过去、现在和未来》的内容概要。

  大家好,这里是深蓝学院和古月居联合推出的《ROS机械臂开发:从入门到实战》的第一讲——ROS的过去、现在和未来。

  首先做一个简单的自我介绍,本人胡春旭,网名古月,毕业于华中科技大学,拥有8年ROS机器人开发经验,涉及的项目从移动机器人到工业机器人,2018年出版《ROS机器人开发实践》一书。

  本讲我们将从以下三个方面给大家介绍ROS的发展历程以及本课程的主要内容。

  ROS最早起源于2007年的斯坦福大学实验室,2008年由Willow Garage公司接手维护,2010年正式开源,2013年建立开源机器人基金会,之后推出长期支持版Indigo、Kinetic、Melodic,保持和Ubuntu LTS的周期一致。

  ROS目前已经广泛应用于多种类型的机器人,从移动机器人到工业机器人,从自动驾驶汽车到无人飞行器,都可以看到ROS的影子。

  例如缺少多机器人系统的支持、没办法跨多操作系统平台、实时性不佳、网络连接缺少安全机制、从研发到产品化的过渡艰难、项目管理工具欠缺等。

  针对这些问题,ROS2应运而生,自2014年提出后,经过三年的迭代,ROS2在2017年底发布第一个正式版,目前已经先后发布三个正式版,不过依然欠缺很多功能。

  ROS2在通信机制部分进行了大幅度的优化,使用DDS协议实现了更加稳定、高效的通信,而且对商业化更加友好。

  那从目前来看,我们到底应该用ROS1还是ROS2?古月君还是建议大家从ROS1开始学习,同时关注ROS2的进度,有时间可以做些尝试。

  ROS目前已经成为机器人领域的事实标准,大家从事机器人方面的工作经常会和ROS打交道,所以熟悉ROS的开发方法,将会大大加速我们机器人开发的效率。

  该系列课程将从基础原理、功能实践、综合应用三个方面,为大家介绍如何使用ROS进行机械臂的开发。课程涉及的功能均可以在仿真系统中完成,只需要一台装好ROS的电脑,即可开始学习。

  同时,我们也推出了一款基于ROS开发的机械臂产品——PROBOT Anno,以真实机器人系统为例,为大家深入剖析ROS机械臂开发中的关键技术。

  本课程主要讲解ROS机械臂开发的方法,机器人学相关的原理点到为止,大家可以配合以下资料了解更多原理方面的内容。

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  古月老师您好,能不能问一下您的私房课用的是什么录屏软件呢?我在网上找的录屏软件都录不了讲解人的声音

  请问对于ROS节点的监控,包括统计数据、内存资源占用数据等在内的信息,如果要做到实时监测,您有什么好的建议吗?

  老师您好,在仿真环境跑cartographer的时候,发现map或odom坐标系一直抖动,请问这是什么原因???卡了好几天了

  古月老师你好,我想问一下,做地面小车的本体碰撞检测,应从哪方面入手呢? 直接按照DWA算法内的部分思路 还是 参照激光雷达的实际数据? 现在做这个思路不太清晰。

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